Другие журналы
Сетевое издание Машины и установки: проектирование, разработка и эксплуатация

Издатель ФГБОУ ВПО "МГТУ им. Н.Э. Баумана". Эл. № ФС 77-61859. ISSN 2412-592X

Публикации с ключевым словом - Simulink®

Найдено: 1
Численное моделирование задачи позиционирования инструмента хирургического Робота-Манипулятора при движении по заданной траектории
# 06, июнь 2013
DOI: 10.7463/0613.0574314
Богданова Ю. В., Гуськов А. М.
Рассматривается проблема позиционирования инструмента семистепенного хирургического Робота-Манипулятора на примере биопсии головного мозга. Подчеркивается, что данная операция требует исключительной точности подведе­ния инструмента к точке цели. Движение инструмента осуществляется от точки к точке вдоль заданной в абсолютной декартовой системе координат траектории. Координаты же­лаемой траектории преобразуются в соответствующие присоединенные координаты со­членений решением обратной задачи кинематики. В качестве схемы управления выбран метод вычисления управляющий моментов. Полученные положения, скорости и ускоре­ния сочленений подаются на вход решения обратной задачи динамики, вычисляющей мо­менты в сочленениях, необходимые для реализации заданного движения, с учетом закона управления. Текущее положение, скорость и ускорение сочленений получаются решением прямой задачи динамики. Высокие показатели точности позиционирования инструмента доказывают адекватность имеющейся модели Робота-Манипулятора и пригодность вы­бранной схемы управления. Задача численного моделирования решена в программном па­кете MATLAB® Robotics Toolbox + Simulink®.
 
ПОИСК
 
elibrary crossref neicon rusycon
 
ЮБИЛЕИ
ФОТОРЕПОРТАЖИ
 
СОБЫТИЯ
 
НОВОСТНАЯ ЛЕНТА



Авторы
Пресс-релизы
Библиотека
Конференции
Выставки
О проекте
Rambler's Top100
Телефон: +7 (915) 336-07-65 (строго: среда; пятница c 11-00 до 17-00)
  RSS
© 2003-2017 «Машины и установки: проектирование, разработка и эксплуатация» Тел.: +7 (915) 336-07-65 (строго: среда; пятница c 11-00 до 17-00)